Возможно вы искали: 'Cast Out'

June 04 2025 16:41:41
  • Как сделать 8Gamers.Ru домашней страницей?
  • Игры
    • База данных по играх
    • Игровые новости
    • Игровая индустрия
    • Обзоры на игры
    • Прохождения игр
    • Гайды к играм
    • Превью о играх
    • Игровые тизеры
    • Игровые арты
    • Игровые обои
    • Игровые скриншоты
    • Игровые обложки
    • Игровые трейлеры
    • Игровое видео
    • Вышедшие игры
    • Ближайшие релизы игр
  • Кино и ТВ
    • База данных по кино
    • Статьи о кино
    • Постеры
    • Кадры из кино
    • Кино трейлеры
    • Сегодня в кино
    • Скоро в кино
  • Комиксы и манга
    • Манга по алфавиту
    • База данных по комиксах
    • Читать онлайн комиксы
    • Читать онлайн манга
    • База персонажей
  • Читы и коды
    • Чит-коды для PC игр
    • Чит-коды для консольных игр
    • Трейнеры
    • Коды Game Genie
  • Моддинг
    • Модификации
    • Карты к играм
    • Программы для моддинга
    • Статьи о моддинге
  • Геймдев
    • Всё о создании игр
    • Список движков
    • Утилиты в помощь игроделу
    • Конструкторы игр
    • Игровые движки
    • Библиотеки разработки
    • 3D-модели
    • Спрайты и тайлы
    • Музыка и звуки
    • Текстуры и фоны
  • Рецензии
    • Игры
    • Кино
    • Аниме
    • Комиксы
    • Мангу
    • Саундтреки
  • Саундтреки
    • Лирика
  • Файлы
    • Патчи к играм
    • Русификаторы к играм
    • Сохранения к играм
    • Субтитры к кино
  • Медиа
    • Видео
    • Фото
    • Аудио
    • Фан-арты
    • Косплей
    • Фото с виставок
    • Девушки из игр
    • Рисунки
    • Рисуем онлайн
    • Фотохостинг
  • Юмор
    • Анекдоты
    • Афоризмы
    • Истории
    • Стишки и эпиграммы
    • Тосты
    • Цитаты
  • Флеш
    • Азартные
    • Аркады
    • Бродилки
    • Гонки
    • Для девочек
    • Для мальчиков
    • Драки
    • Квесты
    • Леталки
    • Логические
    • Мультфильмы
    • Открытки
    • Приколы
    • Разное
    • Спорт
    • Стратегии
    • Стрелялки
Статистика

Статей: 87772
Просмотров: 96526953
Игры
Injustice:  Gods Among Us
Injustice: Gods Among Us
...
Dark Souls 2
Dark Souls 2
Dark Souls II - вторая часть самой хардкорной ролевой игры 2011-2012 года, с новым героем, сюжето...
Battlefield 4
Battlefield 4
Battlefield 4 - продолжение венценосного мультиплеер-ориентированного шутера от первого ли...
Кино
Steins;Gate
Steins;Gate
Любители японской анимации уже давно поняли ,что аниме сериалы могут дать порой гораздо больше пи...
Ку! Кин-дза-дза
Ку! Кин-дза-дза
Начинающий диджей Толик и всемирно известный виолончелист Владимир Чижов встречают на шумной моск...
Обзоры на игры
• Обзор Ibara [PCB/PS2] 18419
• Обзор The Walking ... 18865
• Обзор DMC: Devil M... 19938
• Обзор на игру Valk... 15934
• Обзор на игру Stars! 17824
• Обзор на Far Cry 3 18014
• Обзор на Resident ... 16079
• Обзор на Chivalry:... 17574
• Обзор на игру Kerb... 18033
• Обзор игры 007: Fr... 16677
Превью о играх
• Превью к игре Comp... 18013
• Превью о игре Mage... 14517
• Превью Incredible ... 14774
• Превью Firefall 13537
• Превью Dead Space 3 16394
• Превью о игре SimC... 14786
• Превью к игре Fuse 15489
• Превью Red Orche... 15598
• Превью Gothic 3 16400
• Превью Black & W... 17417
Главная » Статьи » Разное » OpenPilot: беспилотники по-опенсорсному (часть 2)

OpenPilot: беспилотники по-опенсорсному (часть 2)

OpenPilot: беспилотники по-опенсорсному (часть 2)
Одно из ключевых отличий OpenPilot от аналогов - "стратегическое" проектирование и отказ от идеологии "запланированного устаревания".




| Раздел: Статьи |
Дата: 28 сентября 2011 года


- Продолжение. Первую часть статьи можно прочитать здесь.

Объекты, объекты

Значительные усилия и время разработчиков OpenPilot были потрачены на проектирование архитектуры системы, совершенно нетипичной для любительских проектов. Вместо быстрого решения сиюминутных задач проект был тщательно спроектирован с расчётом на долгосрочную перспективу. Результатом этого явилась уникальная внутренняя организация, невидимая снаружи, но очень упрощающая жизнь разработчикам и, что более важно, позволяющая использовать достижения проекта для быстрого его расширения или даже для использования в других подобных разработках.

Во-первых, это собственный уровень аппаратной абстракции, названный PilotOS, или, сокращённо, PiOS. Он находится между конкретным "железом" и остальной логикой системы. Используя его и переносимый исходный код проекта, стало возможным не только легко адаптировать проект под разные типы процессоров, но даже собрать версию для персонального компьютера. Так получились HiTL – Hardware in The Loop и SiTL – Software in The Loop.

Отладка алгоритмов стабилизации OpenPilot в симуляторе FlightGear (видео Дмитрия Зайцева)


Говоря простыми словами, с помощью специального модуля GCS, умеющего общаться с программными симуляторами полёта, например игровым симулятором IL2, система может получать данные о самолёте не от платы INS с реальными датчиками, а от симулятора, работающего на том же компьютере, что и GCS, или на соседнем, подключённом по локальной сети или даже через интернет. Далее GCS направляет эти данные по каналу телеметрии в плату OP Pro, которая выполняет функции навигации и выдаёт управляющие воздействия не только на свои выходы, но и обратно в GCS. Последняя передает их в симулятор, который ведёт самолёт под управлением реального "железа" проекта OpenPilot. Это и есть HiTL – реальная электроника управляет симулированным самолётом.

Но это ещё не всё. Скомпилировав тот же программный код с заменой одного только уровня PiOS, можно получить программу стабилизации, работающую на том же персональном компьютере. Теперь вся система вообще становится виртуальной: симулятор самолёта, GCS и код системы навигации работают на PC, не требуя специальных плат. Это даёт возможность отлаживать любые алгоритмы навигации вообще без железа и без рисков разбить модель на ранней стадии отладки. Такой уникальной возможностью не может похвастаться ни один из существующих на сегодня любительских проектов.

Второе принципиальное архитектурное решение - это протокол обмена данными, названный UAVTalk. Все данные в системе, будь то настройки или данные управления и состояния, представлены в виде так называемых uavobjects – объектов, знающих о себе всё: тип данных, количество элементов, значения по умолчанию, допустимый диапазон значений и так далее. Весь обмен информацией как внутри системы, так и между моделью и землёй, построен на основе этих объектов.


UAVobjects, описанные на XML, автоматически преобразуются в исходные тексты на C для «прошивки» и C++ для GCS

Что это даёт? Во-первых, каждый объект описан в одном месте. Изменение объекта приводит к изменению во всех частях системы, что устраняет возможность ошибок по забывчивости. Во-вторых, все эти объекты автоматически становятся доступны GCS для просмотра или изменения. В-третьих, они сами докладывают о себе в двух направлениях по каналам телеметрии с заданной периодичностью или по факту своего изменения. В-четвёртых, благодаря этому протоколу стала возможной реализация подключения к симуляторам или управления с земли с помощью компьютера: достаточно установить для объекта запрет обновления со стороны платы сенсоров, и мы можем заполнять эти значения данными из симулятора. Остальная часть системы даже не узнает, что источник данных изменился.

И, наконец, UAVTalk - открытый протокол. Его реализация существует уже на языках программирования C, C++, Python, Java, есть версия для пакета Matlab. Достаточно реализовать формально описанный протокол на новом устройстве, и появляется возможность взаимодействовать как с GCS, так и с моделью на основе OpenPilot.

Особенности проекта
В то время как другие проекты предлагают приобрести специальные программаторы или адаптеры для выполнения настроек (не говоря уже о самых примитивных, где все настройки ограничиваются парой "крутилок" под отвёртку), в проекте OpenPilot этому также уделено особое внимание. Достаточно подключить систему к компьютеру обычным USB кабелем, как будут автоматически установлены нужные драйверы и при запущенной GCS можно будет немедленно приступить к конфигурированию системы.

Тем же путём решается смена версии "прошивок": достаточно кликнуть мышкой и выбрать файл, и новая версия будет записана в подключённую плату. Это можно делать не только по USB, но даже через радиоканал. Такого сервиса нет в других любительских проектах. И опять же всё это одинаково работает не только на Windows, но и на Mac OS X, и на Linux.

Проект является полностью открытым. Не только программный код, но и схемотехника выпущенных продуктов проекта полностью находится в открытом доступе. Это, безусловно, также послужило одной из причин большого интереса к проекту. Как и многое другое, что уже разрабатывается или пока только в планах.

Долго запрягают, да быстро везут...

Оказалось, что эта пословица применима не только к русским. Многие из тех, кто заинтересовался проектом в момент его появления, были разочарованы. До сентября 2010 года нигде не появлялось никакой рекламы, никаких продуктов. В общем - ничего, кроме молчаливого форума проекта и тихо работающей команды. И вот 18-го сентября с помощью электроники проекта был совершён первый полёт модели самолёта, а вскоре за ней - четырёхроторной модели. К тому моменту внутри команды было выполнено множество экспериментов и тестовых разработок, изготовлены целые серии прототипов. Но несмотря на первые успехи проект по-прежнему не выдавал результата, пригодного для продаж.

Это было трудно понять со стороны. На форуме чуть ли не каждую пару недель стали появляться видео с очередными достижениями проекта: первый полёт трикоптера, первый сеанс связи между радиомодемами проекта, первый полёт шестироторной модели, первый полёт модели при температуре -35 градусов в Финляндии... Но проект по-прежнему упорно не желал получать деньги.

Объяснялось всё это одной из его целей: выпускать только лучшее и окончательное, а не серию плат, тестировавшихся за деньги их купивших, а спустя месяц вынужденных бы покупать обновленные варианты.

В двадцатых числах апреля 2011 года OpenPilot официально отпраздновал свой первый юбилей - год со дня основания. Большая часть разработчиков собралась на первый в истории проекта саммит в Португалии. Более недели разработчики общались, обменивались опытом, программировали, паяли, обсуждали планы на будущее и, конечно же, тестировали свои модели в полёте.

Саммит OpenPilot 2011 в Португалии. Источник: http://www.openpilot.org/portugal-summit-2011/.

Саммит явился подготовкой к другому торжественному событию: 20 мая 2011 года был официально выпущен в продажу первый из продуктов проекта: электронная система стабилизации CopterControl. Этот продукт явился младшим братом полной версии системы, рассчитанным лишь на небольшое подмножество функций. Тем не менее с его ценой, в два-четыре раза ниже цены аналогичных устройств, на него мгновенно образовалась очередь, так как первая партия была распродана за одну неделю при практически полном отсутствии рекламы. От задумки до первого полёта CopterControl прошло всего два месяца, поскольку 95 процентов программного кода было позаимствовано у его старшего брата – полной системы, что в очередной раз подтвердило правильность принятых архитектурных решений.

Незадолго до официального выхода CopterControl очередная серия достижений была внесена в анналы проекта. Одним из таких достижений явилась функция навигации на самолёте с использованием этой платы. Другим – первый полёт модели вертолёта под управлением электроники проекта, аналогов которой нет вообще среди систем с открытым исходным кодом. Старший брат также не отставал: состоялся первый полёт восьмироторной модели.

Видя явные успехи проекта, на него уже с опасением начали посматривать представители коммерческих фирм, выпускающих подобные системы. Это было вполне понятно: ведь было обещано сделать продукты проекта во много раз дешевле, чем такие же системы стоили на текущий момент. Проект, безусловно, грозил стать новым игроком на поле, меняющим правила игры.

Цена на продукты проекта была установлена столь низкой, что даже при наличии полной открытой документации, как и было обещано, никто не выразил желания изготовить собственный клон: это оказывалось экономически невыгодным бизнесом, дешевле купить качественный оригинал.

Даже в России у проекта сразу же нашлись недоброжелатели, заявившие о его низком качестве ещё до выхода продукта, даже не подержав в руках плат и не сумев разобраться в его исходном коде, что, впрочем, совершенно не требуется для пользователя. По совершенно случайному, конечно, совпадению "критиками" оказались люди, занимающиеся разработкой аналогичных проектов на коммерческой основе и увидевшие в OpenPilot опасность для своего бизнеса. Возможно, впрочем, тут больше сказалось задетое самолюбие.

Тем не менее такая ситуация ничуть не повлияла на спрос, так как простота настройки системы для первого полёта при минимальном желании и низкая цена дали возможность многим поверить, что этот продукт – для них. Спрос на CopterControl пока что сильно превышает предложение. Спустя три месяца от начала продаж в мире уже летало около 300 моделей под управлением CopterControl. Ещё несколько сотен вот-вот поступят в продажу.

Финансовая сторона медали
В отличие от многочисленных чисто программных проектов с открытым исходным кодом, где требуется только время и человеческие усилия, проекты с открытой схемотехникой, к которым относится и OpenPilot, требуют для своего развития вполне конкретных денежных сумм на изготовление многочисленных прототипов, закупку компонентов и так далее. Поэтому обычно такие проекты стремятся поскорее выпустить в продажу даже предварительные результаты, чтобы скомпенсировать свои затраты. OpenPilot и тут оказался непохожим на всех, считая такую схему, как и запланированное устаревание продуктов, неэтичным.

С самого начала своего существования всё финансирование проекта велось и ведётся одним из основателей проекта. При этом проект упорно отказывается от безвозмездных дотаций со стороны, не желая чувствовать себя кому-то чем-то обязанным. Взять деньги для него означает принять на себя обязательства по выпуску продукта в определённые сроки, но это противоречит целям проекта. Также OpenPilot принципиально не принимает предварительных заказов на свои продукты по тем же причинам.

Но, увы, поскольку проект использует самую современную схемотехнику, изготовить платы для которой "на коленке" просто невозможно, пришлось продумывать варианты самофинансирования.

В результате выстроилась следующая схема:


Продукты проекта распространяются исключительно через сеть официальных дистрибьюторов, являющихся активными участниками проекта на протяжении года или более.
Цена на эти продукты установлена минимально возможной, покрывающей затраты на их изготовление, накладные расходы и небольшой процент от продаж, поступающий обратно в фонд проекта и финансирующий хостинг, изготовление новых прототипов и так далее.



Проект по-прежнему не принимает денежных дотаций. Но, покупая оригинальные продукты проекта, каждый пользователь вносит свой вклад в дальнейшее его развитие.

С выпуском первой платы CopterControl сразу же посыпались предложения об оптовых закупках для последующей перепродажи, но увы: при такой минимальной марже там просто нет места для дилерских скидок. Зато при этом проект выполняет одну из своих целей: быть максимально доступным для всех желающих.

Одна из целей проекта OpenPilot - поддержка миссий наподобие FireEye 2011 (видео Franco Nogarin)


Лицензионные требования

Разработки проекта лицензированы на условиях лицензии CC-BY-SA (программное обеспечение) или CC-BY-NC-SA (схемотехника). Первая означает, что разрешается использование исходного кода проекта в любых целях, как коммерческих, так и некоммерческих, прямо или косвенно в виде производных проектов. Но при этом обязательными являются ссылка на первоисточник – на проект OpenPilot - и публикация изменённых исходных текстов на условиях такой же лицензии.

Второй вариант лицензии относится к схемотехнике проекта. Для неё добавляются требования размещения на видном месте официального логотипа проекта. Кроме того, запрещено использование схемотехники проекта для изготовления плат в коммерческих целях. Причина этого требования очевидна: продажи оригинальных плат по доступной цене – это единственная возможность для проекта обеспечить дальнейшее движение вперёд.

Кто за всем этим стоит?

OpenPilot Foundation является бесприбыльной некоммерческой организацией. Проект собрал очень сильную команду. В ней есть программисты для микропроцессоров и настольных компьютеров, специалисты по цифровой технике и радиоинженеры, специалисты по теории управления и профессор университета. Не случайно качество программного кода и схемотехники столь высоко: над ним потрудились настоящие профессионалы в своей области. Именно правильная архитектура обеспечивает проекту такую гибкость и кроссплатформенность.

В ядро команды входят около семи человек, которые и определяют дальнейшие направления развития проекта. Основные разработчики уделяют проекту, как правило, по 4-8, а то и 10-14 часов в сутки. Участие ряда других не столь постоянно, но зато многие сложные задачи решаются именно благодаря им. В общей сложности в команду OpenPilot входят около 25 человек из более чем пятнадцати стран мира. В ней есть люди из Австралии, Великобритании, Германии, Канады, Новой Зеландии, Португалии, России, США, Украины, Финляндии, Франции, Южной Африки и ряда других стран. Это действительно интернациональный проект, объединивший людей со всех континентов общей целью и дружеской атмосферой.
Что же дальше?
Итак, первая ласточка проекта покинула своё гнездо. Теперь надо двигаться дальше. Участники проекта наметили очередные цели. Первая из них – после уже состоявшегося официального выпуска CopterControl официально выпустить первую версию программного обеспечения для него. Далее, вероятно, последует выпуск специализированного радиомодема для телеметрии PipXtreme, в шутку названный так в честь форумного прозвища его разработчика - талантливой девушки-радиоинженера из Великобритании, также выполнившей половину разводки печатных плат проекта.

Ну а после этого все силы команды будут брошены на подготовку флагмана проекта – OpenPilot Pro/INS, как схемотехники, так и программного обеспечения. В отличие от CopterControl, в этом продукте и будет реализовано всё то, к чему уверенно продолжает двигаться команда OpenPilot. Когда он выйдет? Сроков нет! Он выйдет именно тогда, когда будет готов, но не раньше. Как, впрочем, и все остальные продукты проекта, нацеленные, в первую очередь, на качество и конечный результат.
1242 Прочтений •  [OpenPilot: беспилотники по-опенсорсному (часть 2)] [24.04.2012] [Комментариев: 0]
Добавил: Ukraine Vova
Ссылки
HTML: 
[BB Url]: 
Похожие статьи
Название Добавил Добавлено
• OpenPilot: беспилотники по-опенсорс... Ukraine Vova 24.04.2012
Ни одного комментария? Будешь первым :).
Пожалуйста, авторизуйтесь для добавления комментария.

Проект входит в сеть сайтов «8Gamers Network»

Все права сохранены. 8Gamers.NET © 2011 - 2025

Статьи
Рецензия на Pressure
Рецензия на Pressure
Чтобы обратить на себя внимание, начинающие маленькие разработчики, как правило, уходят в жанры, ...
Рецензия на Lost Chronicles of Zerzura
Рецензия на Lost Chron...
Игры, сделанные без любви и старания, похожи на воздушный шар – оболочка есть, а внутри пусто. Lo...
Рецензия на The Bridge
Рецензия на The Bridge
«Верх» и «низ» в The Bridge — понятия относительные. Прогуливаясь под аркой, можно запросто перей...
Рецензия на SimCity
Рецензия на SimCity
Когда месяц назад состоялся релиз SimCity, по Сети прокатилось цунами народного гнева – глупые ош...
Рецензия на Strategy & Tactics: World War 2
Рецензия на Strategy &...
Название Strategy & Tactics: World War II вряд ли кому-то знакомо. Зато одного взгляда на ее скри...
Рецензия на игру Scribblenauts Unlimited
Рецензия на игру Scrib...
По сложившейся традиции в информационной карточке игры мы приводим в пример несколько похожих игр...
Рецензия на игру Walking Dead: Survival Instinct, The
Рецензия на игру Walki...
Зомби и продукция-по-лицензии — которые и сами по себе не лучшие представители игровой биосферы —...
Обратная связь | RSS | Донейт | Статистика | Команда | Техническая поддержка